В годы правления Золотой Орды слово "царь" вошло в обиход от латинского caesar, и царём называли хана Золотой Орды. Титул "царь", прежде всего указывал на то, что его обладатель является полностью суверенным правителем, и ни от кого не зависит.
Великий князь, будучи данником Орды, в иерархии, естественно, стоял ниже. Русь избавилась от монголо-татарского ига при Иване III. Но официально принять на себя царский титул решился только его внук — Иван Грозный. Великий князь Московский и Всея Руси Иван Васильевич 16 января 1547 года торжественно был увенчан титулом царя.
Так как "царь" произошёл от латинского слова "caesar", русские правители считали этот титул тем же самым, что и император, как "кесарь" в Византийской империи. Тем более, после падения Византии в 1453 году, Русь воспринимали все в качестве её наследницы и единственным оплотом православия.
Царский титул позволял занять существенно иную позицию в дипломатических сношениях с Западной Европой. Великокняжеский титул переводили как "принц" или даже "великий герцог". Титул же "царь" или совсем не переводили, или переводили как "император". Русский самодержец тем самым вставал вровень с единственным в Европе императором Священной Римской империи.
Но не все в Европе признавали равенство императорского титула царскому, и такого равенства не было в отношениях между Русью и Священной Римской империей. К XVII веку традиция закрепляет более высокий статус императора по отношению к другим государям и выражается в том, что не только к русскому царю, но и к другим европейским королям от императора всегда пишется титул "пресветлейшество". Фактически в международной практике того периода титул "царь" = "король" = "величество". Титул "император" = "пресветлейшество".
После победы в Северной войне Сенат и Синод просили Петра I "прияти титул Отца Отечества, Петра Великого и Императора Всероссийского". В Санкт-Петербурге в Троицком соборе 22 октября 1721 года царю Петру I и был преподнесён этот титул. Принято считать, что именно в этот день Российское царство, Московия, официально превратились в Российскую империю и начался отсчёт нового, имперского периода в истории страны.
- По материалам "Военного обозрения"